Para que o inventário possa ser feito em cartório, é indispensável que:
Todos os herdeiros sejam maiores e capazes.
Haja consenso (acordo) entre todos sobre a partilha dos bens.
O falecido não tenha deixado testamento válido. (Existem exceções recentes em algumas jurisdições, que permitem o procedimento mesmo com testamento, desde que haja autorização judicial prévia).
A presença de um advogado é obrigatória para assistir as partes.

Celeridade: O procedimento é significativamente mais ágil que a via judicial, podendo ser concluído em poucas semanas ou meses.
Redução de Custos: Tende a ser mais econômico por não envolver as custas processuais de uma ação judicial.
Menor Burocracia: O processo é mais simples e direto, com menos formalidades que o ambiente forense.

Contratação de Advogado: Os herdeiros devem contratar um advogado, que pode ser o mesmo para todos.
Levantamento de Documentos: Reúnem-se todos os documentos pessoais dos herdeiros, do falecido e dos bens.
Declaração do ITCMD: O advogado realiza a declaração do Imposto de Transmissão Causa Mortis e Doação e emite a guia para pagamento.
Elaboração da Minuta: O advogado redige a minuta da escritura de inventário, detalhando a partilha dos bens.
Assinatura da Escritura: Após o pagamento do imposto, os herdeiros e o advogado assinam a escritura pública no cartório de notas.

Do Falecido: Certidão de óbito, RG, CPF e certidão de casamento (se aplicável).
Dos Herdeiros: RG, CPF, certidão de nascimento ou casamento.
Do Advogado: Carteira da OAB.
Dos Bens: Matrículas de imóveis, documentos de veículos, extratos bancários, etc.

A lei exige a participação de um advogado como assistente jurídico das partes. Ele é responsável por orientar os herdeiros, conferir a documentação, elaborar o plano de partilha conforme a vontade das partes e a lei, e garantir a segurança e a validade de todo o procedimento.

A principal vantagem é a celeridade, com prazos muito menores que os da via judicial. Outros benefícios incluem a redução de custos, pela ausência de taxas processuais, e a menor burocracia, com um procedimento mais direto e simplificado.